Robotika a automatizácia
Robotika a automatizácia
Microduck má podľa autorov nový sim-to-real workflow: chôdzu natrénuje v Isaac Lab a na robota prenesie cez ONNX
Autori komunitného článku opisujú workflow pre bipedálneho robota Microduck, v ktorom sa politika chôdze trénuje v NVIDIA Isaac Lab, prenáša pomocou modelovania aktuátorov a doménovej randomizácie a následne sa exportuje do ONNX pre nasadenie na reálny robot. Podklad zároveň uvádza konkrétne rozhranie politiky s 61 vstupnými pozorovaniami a 14 výstupmi pre polohy kĺbov, no výkon aj robustnosť na hardvéri treba čítať ako tvrdenia autorov, nie ako nezávisle overený benchmark.